Mažosios planetos, mažesni už planetas Saulės sistemos kūnai, elipsinėmis orbitomis skriejantys aplink Saulę, arti pagrindinės Saulės sistemos plokštumos. Skersmuo 0.1–1000 km. Daugiausia (95%) asteroidų skrieja tarp Marso ir Jupiterio orbitų (žr. Asteroidų juosta). Jų periodai yra tarp 3 ir 6 m. Kai kurie asteroidai turi kitokias orbitas ir priklauso kelioms grupėms: Žemės orbitą kertantys arba prie jos priartėjantys asteroidai (Amūro, Apolono ir Atono grupės), asteroidai skriejantys Jupiterio orbita (trojėnai), asteroidai su afeliais už Saturno ir Urano orbitų (kentaurai), Koiperio-Edžvorto juostos asteroidai (koiperoidai) ir kt. Didesnieji asteroidai susikondensavo iš proplanetinės medžiagos, mažesnieji yra jų irimo produktai. Iki 2002 m. pabaigos sukataloguota ~50 000 asteroidų. Jų bendra masė lygi 1.1×10²² kg (~15% Mėnulio masės). 120 asteroidų yra didesni už 130 km ir 10 – didesni už 250 km. Didžiausi asteroidai: Cerera, Paladė, Vesta, Higėja, Eunomija, Junona. Didžiausio spindesio yra Vesta, jos ryškis opozicijoje siekia 6.0, taigi ji beveik matoma plika akimi. Dauguma asteroidų susideda iš silikatų, anglies ir geležies. Koiperoidai ir kentaurai savo sudėtyje turi daug ledo ir yra panašūs į kometoidus.